解析电机三环控制基本框图：速度环相关要点及作用？

你知道不，电机三环控制这事在咱们搞电机相关的里面可太关键，弄懂它基本框图，很多问题都能迎刃而解，可这里头门道还不少，咱们仔细聊一下！

电机三环控制框图解析

控制电机速度那一环，它的给定值或者说目标值，是位置环 PID 节后面输出的东西。这个反馈值也就是实际值，是从编码器反馈过来的值，经过那个速度运算器算出来的。我知道现在很多从成本考虑，一般都是用位置值差分得到的。不过，也有些厂家胆子大点儿，直接就用速度传感器了。编码器是装在伺服电机那儿的，注意，它跟电流环没啥联系它采的是电机转动信号，又不是电机电流，跟电流环的输入、输出、反馈没啥关系。

速度环与编码器联系探讨

编码器这么重要放在伺服电机那儿是有道理的，它和速度环是紧紧绑在一起的。从编码器得到值生成速度环反馈。但是要注意它虽然在速度控制很有用，但是它和电流环就是两条平行线可编程控制电机电流，不相干这种设计呢可以让电机各部分各司其职，工作得更有秩序。比如说有的电机这儿设计搞错了就会运行不流畅。

速度环控制器作用奥秘

速度环控制器里面 D 环节也就是微分环节，它能很快地跟着系统的变化做出反应，能减少系统一直晃来晃去的这种情况。而 I 环节也就是积分环节，能让系统稳稳当当的，把系统里那些误差都给去掉。在速度环这里就把 P 和 I 的好处都综合起来了，P 可以快点消除干扰，I 能去掉误差。这设计就挺精妙的，就像战场上的士兵协作一样，把敌人打得节节败退。

环节关联位置速度体现

我们换个角度看，P 对应的是比例，就是用来控制速度的，I 是积分，速度的积分是位置，说明对位置咱也得控制，为啥，因为这个电机速度很多是靠位置差分出来的，位置对它影响可大了。D 环节，是微分，速度求导是加速度，不过速度控制一般不咋改加速度，好多时候加速度都是定好的数，不用单另控制。不过要注意编码器如果不咋精准，用 D 容易闹更大误差。

多因素影响参数调节

位置环、速度环的参数调节哪里有啥一眼定死的数，那得看外面负载的机械传动咋连的，负载咋动的，负载惯量以及电机本身的那些转子惯量、输出惯量等等各种各样的条件。想调好可编程控制电机电流，有个基本方法，根据外面负载的情况来，在自己经验范围里面，把增益参数从最小给它慢慢往大了调，积分时间常数从大往小调，调到电机不震动、不超调，可以稳定待着的那个值，那就可以

电机三环控制经验分享

搞了这么久电机三环控制，发现这东西实践起来比看书要复杂的多。不同的电机情况得仔细琢磨参数调整。就像人和人的情况不同一样，适合别人的方法不一定自己能行得通。还有那个编码器跟系统的配合也很重要，要是搞不好，那误差真是吓死人。所以得多试试，多跟同行交流交流经验，提升提升咱们的技能。

讲到这儿，我就想问大家，你们在搞电机三环控制的时候，遇到啥调整参数死活调不好的情况不？要是有就点点赞分享这文章，咱们一起讨论讨论！

猜你喜欢