PWM电机调速（寄存器版）：分享用定时器3实现小车PWM控制经验？

时间:2025-06-10 17:20:12
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来源:中国微特电机网

在技术探索的路上，实现PWM控制电机调速这事，真是让人又爱又恨！网上资料大多泛泛，想要找到合适的真不容易。接下来，咱就好好唠唠用TIM3实现PWM控制电机调速的干货！

开启时钟与引脚配置

咱要使用 TIM3产生PWM波来控制电机调速，第一步就得开启 TIM3的时钟。这得通过 APB1ENR 寄存器去设置才行！并且要把 PB0 和 PA6 这俩引脚配置成复用输出。为啥？因为 TIM3_CH1 通道会映射到 PB0上，TIM3-CH3映射到PA6上，这样 PB0和PA6就算是复用功能输出智能小车电机驱动模块，这一步至关重要。

控制PWM周期

开启了 TIM3 的时钟后，紧接着就是设置 ARR 和 PSC 这俩寄存器的值。这就好比给 PWM波定个大框架，用它们来控制输出 PWM 的周期。这俩值设置得准确，后续产生的 PWM波可就精准得多。设置这些个东西，对实现精准的电机调速太关键，一点儿都不能马虎。

PWM模式设置

把 TIM3 的时钟开启、ARR和PSC 也设置好之后，就轮到设置 TIM3_CH1和TIM3-CH3 的PWM模式！这俩通道默认是冻结状态的，得给它们改改。咱要知道，电机可是低电平转得快的家伙，咱就希望 CCR1 和 CCR3 的值小的时候，电机暗点儿，数值大的时候电机就转得快。那就得好好用 TIM3_CCMR1 和TIM_CCMR2，控制好通道的PWM模式，这里头可不简单。

开关设置与波输出

以上这些事都做好了，接下来把“开关”给搞定。第一步得开启 TIM3 的通道 1 和通道 3 输出，这得靠 TIM3_CCER1和TIM_CCMR2 来设置，它们控制单个通道的“开关”。然后，得开启整个 TIM3，这就得靠 TIM3_CR1 这个“总开关”。把这俩寄存器设置好之后， TIM3 的通道 1和通道 3 上就能看到美妙的PWM波输出了！

占空比控制

void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	RCC->APB1ENR|=1<<1;	//TIM3时钟使能    
 	TIM3->ARR=arr;  	//设定计数器自动重装值//刚好1ms    
	TIM3->PSC=psc;  	//预分频器7200,得到10Khz的计数时钟		  
	TIM3->DIER|=1<<0;   //允许更新中断	  
	TIM3->CR1|=0x01;    //使能定时器3
 	 MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQn,2);//抢占1，子优先级3，组2									 
}

经历前面一堆复杂步骤，这时候 PWM已经开始欢快输出！只不过，这时候的占空比和频率固定得很。咱可以通过修改 TIM3_CCR1和TIM3_CCR3，就可以灵活地控制 CH1和CH2 的输出占空比。调节电机的转速，这一步的占空比控制真是关键中的关键！

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{		 					 
	//此部分需手动修改IO口设置
	RCC->APB1ENR|=1<<1; 		//TIM3时钟使能    
	RCC->APB2ENR|=1<<3;    	//使能PORTB时钟	
	RCC->APB2ENR|=1<<2; 		//使能PORTA时钟
	GPIOB->CRL&=0XFFFFFFF0;	//PB0输出
	GPIOB->CRL|=0X0000000B;	//复用功能输出 
	GPIOA->CRL&=0XF0FFFFFF;	//PA6输出
	GPIOA->CRL|=0X0B000000; //复用输出
	TIM3->ARR=arr;			//设定计数器自动重装值 
	TIM3->PSC=psc;			//预分频器不分频
	
	TIM3->CCMR1|=6<<4;  	//CH1 PWM2模式		 
	TIM3->CCMR1|=1<<3; 		//CH1预装载使能	
	TIM3->CCMR2|=6<<4;		//CH3预装载使能 
	TIM3->CCMR2|=1<<3;    //CH3输出使能
	TIM3->CCER|=1<<0;   	//OC1 输出使能	 
	TIM3->CCER|=1<<8; 

	TIM3->CR1=0x0080;   	//ARPE使能 
	TIM3->CR1|=0x01;    	//使能定时器3 	
	STBY=1;
}

高级定时器提醒

这儿要特别跟大家提点一下，高级定时器虽然和通用定时器有相似的地方，但是它输出 PWM 的方法稍有不同使用高级定时器输出PWM，必须把 TIMx_BDTR 的第 15 位这个叫作MOE位的东西设置好智能小车电机驱动模块，把主输出给使能。要是疏忽了这事，那就啥 PWM 都别想输出了！

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"
//1,增加TIM3_PWM_Init函数。
//2,增加left和right宏定义，控制TIM3_CH1脉宽									  
//通过改变TIM3->CCR1和TIM->CR3的值来改变占空比，从而控制电机的速度
#define left TIM3->CCR1 
#define right TIM3->CCR3
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc);
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
#endif

还有这个 timer.c文件，这里面包含了定时器 3 的初始化和 PWM 的初始化代码。另外，电机模块的 IO 口初始化也不可或缺，里面有小车前进、后退、左右操作的函数，靠改变 left和right的值能调节电机的速度！通过这么多步骤，用 TIM3控制电机调速应该能实现得差不离儿。

不知道大家在实践中，用这种方法控制电机调速的时候，有没有遇到什么头疼的问题？欢迎在评论区说说，也别忘记点赞和分享！

#include "moter.h"
void MOTER_Init(void)
{
	RCC->APB2ENR|=1<<2;         //使能PORTA时钟
	RCC->APB2ENR|=1<<3;		 //使能PORTB时钟
	RCC->APB2ENR|=1<<4; 		//使能PORTC时钟
	
	GPIOA->CRL&=0XFF0FFFFF;
  	GPIOA->CRL|=0X00300000;
    GPIOA->ODR|=1<<5;      
	
	GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;
    GPIOA->CRL|=0X30000000;
	GPIOA->ODR|=1<<7; 
	
	GPIOB->CRL&=0XFFFFFF0F;
    GPIOB->CRL|=0X00000030;
	GPIOB->ODR|=1<<1;
	
	GPIOB->CRL&=0XFFFFF0FF;
    GPIOB->CRL|=0X00000300;
	GPIOB->ODR|=1<<2;
	GPIOB->CRL&=0XFFFF0FFF;
    GPIOB->CRL|=0X00003000;
	GPIOB->ODR|=1<<3;
	GPIOB->CRL&=0XFFF0FFFF;
    GPIOB->CRL|=0X00030000;
	GPIOB->ODR|=1<<4; 	
	
	GPIOC->CRL&=0XFFF0FFFF;
    GPIOC->CRL|=0X00030000;
	GPIOC->ODR|=1<<4; 	
	
	GPIOC->CRL&=0XFF0FFFFF;
    GPIOC->CRL|=0X00300000;
	GPIOC->ODR|=1<<5; 	
}